职称

教授

导师资格

博士生导师、硕士生导师

系别

惯性技术与导航仪器系

联系电话

010-82338820

办公地点

新主楼B座610

电子信箱

chuzy@buaa.edu.cn

研究领域: 先进机器人传感与控制技术、机器人与人工智能、机器人智能感知与柔顺操作领域及其涉及的微纳传感器设计与制备、微细加工及光刻技术、视触觉传感器及信息融合、目标认知与识别等

航天器姿态动力学与控制；空间机器人技术等。

学习及工作经历

1994/09-2004/10，哈尔滨工业大学 机器人研究所 本科、硕士、博士；2005/01-2016/12 清华大学 智能技术与系统国家重点实验室 从事博士后研究工作；2007/01-2008/06 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 讲师；2008/07-2016/06 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 副教授（期间2014/08-2015/08, 新加坡国立大学电气与计算机工程系, 访问学者）；2016/07-今 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 教授、博士生导师

教学情况

主持承担本科生平台课“自动控制元件”；参与主讲研究生必修课“现代伺服控制技术”；获2013年北航教学成果一等奖1项。

科研项目及成果

学术兼职：中国微米纳米学会微纳机器人分会理事； 中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会常务委员； 中国自动化学会认知计算与系统专业委员会委员；中国自动化学会导航制导与控制专业委员会委员。近五年，主持承担国家自然科学基金项目 2 项，国家重大科研仪器专项子课题 1 项、军委科技委前沿创新计划 1 项、教育部高校博士学科点专项基金 1 项以及其它科研项目共 20余项，作为技术骨干参与多项国家 973、 863 计划项目、国家重点研发项目。在国内外重要学术刊物发表 SCI/EI 检索文章 60 余篇，其中以第一作者或唯一通讯作者发表SCI 论文22 篇，授权国家发明专利10 项，获部级技术发明二等奖 1 项。其中10余篇论文发表在IEEE系统学会主办的IEEE System Journal、国际机构学与机器联合会主办的Mechanism and Machine Theory、国际宇航学会主办的Acta Astronautica以及Nonlinear Dynamics等本领域的国际Q1杂志上，SCI严格他引62次。近五年发表在国际权威期刊的部分代表性论文： 1. 楚中毅, 崔晶, 孙富春. Fuzzy adaptive disturbance-observer based robust tracking control of electrically driven free-floating space manipulator. IEEE Systems Journal. 2014, 8(2): 343-352 (SCI：AI8IH；IF：4.337；Q1)

2. 楚中毅, 雷宜安. Design theory and dynamic analysis of a deployable boom. Mechanism and Machine Theory. 2014, 71: 126-141 (SCI：255HT；IF：2.796；Q1)

3. 楚中毅, 雷宜安, 李丹. Dynamics and robust adaptive control of a deployable boom for a space probe. Acta Astronautica. 2014, 97: 138-150 (SCI：AD7ZY；IF：2.227；Q1)

4. 楚中毅，胡健，燕少博，周苗. Experiment on the retraction/deployment of an active-passive composited driving deployable boom for space probes. Mechanism and Machine Theory. 2015, 92: 436-446 (SCI：CO8PY；IF：2.796；Q1)

5. 楚中毅，崔晶，任善勇, Shuzhi Sam Ge. Semi-physical experimental study of adaptive disturbance rejection filter approach for vibration control of a flexible spacecraft. Proc IMechE Part G: Journal of Aerospace Engineering. 2015,229(11):2085-2094 (SCI：CP3ZD)

6. 楚中毅，李建超，卢山. The composite hierarchical control of multi-link multi-DOF space manipulator based on UDE and improved sliding mode control. Proc IMechE Part G: Journal of Aerospace Engineering. 2015,229(14):2634-2645 (SCI: CW7JH)

7. 崔晶, 赵飞，楚中毅*. Experiment on trajectory tracking control of high precise positioning system based on iterative learning controller with wavelet filtering. Mechatronics. 2015, 32: 88-95. （Q2，IF：2.423, SCI:DA5QY）

8. 楚中毅，马也，侯月阳，王奉文. Inertial parameter identification using contact force information for an unknown object captured by a space manipulator. Acta Astronautica. 2017, 131:69-82 (SCI：EJ2CU；IF：2.227；Q1)

9. 楚中毅，邸静楠，崔晶. Analysis of the effect of attachment point bias during large space debris removal using a tethered space tug. Acta Astronautica. 2017, 139:34-41(SCI：FH6PR；IF: 2.227；Q1)

10. 楚中毅，邸静楠，崔晶. Hybrid tension control method for tethered satellite systems during large tumbling space debris removal. Acta Astronautica. 2018,152：611-623(SCI：GZ2RK；IF: 2.227；Q1)

11. 楚中毅，马也，崔晶. Adaptive reactionless control strategy via the PSO-ELM algorithm for free-floating space robots during manipulation of unknown objects. Nonlinear Dynamics. 2018,(91): 1321-1335(SCI：FT7RD， IF：4.339，Q1)

12. 楚中毅，燕少博，胡健，卢山. Impedance identification using tactile sensing and its adaptation for an underactuated gripper manipulation. International Journal of Control, Automation and Systems. 2018，16(2): 875-886 （SCI：GC1VX，IF：2.173，Q2）

13. 崔晶，赖咪，楚中毅*, 孙富春. Experiment on impedance adaptation of under-actuated gripper using tactile array under unknown environment. Science China F series, 2018,61: 122202 (SCI：HC0FB，IF：1.628，Q2)

14. 崔晶，燕少博，胡健，楚中毅*. A metric to design spring stiffness of underactuated fingers for stable grasp. Robotics and Autonomous Systems,2018, 102:1-12 （SCI：GB3RJ， IF：2.638，Q2）

15. 楚中毅，魏涛，沈涛，邸静楠，崔晶，孙俊. Optimal commands based multi-stage drag de-orbit design for a tethered system during large space debris removal. Acta Astronautica. 2019.01 on line (SCI；IF: 2.227；Q1)